步進電機從其結構形式上可構成反應式步進電機、永磁式步進電機、混合式步進電機、單相步進電機、平面步進電機等多種類別,在目前所采用的步進電機中以反應式步進電機為主。步進電機的工作性能與控制方法有緊密的關聯,步進電機控制系統從其控制方法來說,可以構成以下幾類：開環控制系統、閉環控制系統、半閉環控制系統。半閉環控制系統在實際應用中一般歸類于開環或閉環系統中。

　　閉環步進電機：

　　反應式：定子上有繞組、轉子由軟磁材料組成。結構簡單、低成本、步距角小，可達1.2°、但動態性能差、效率低、發熱大，穩定性難保證。

　　永磁式：永磁式步進電機的轉子用永磁材料制成，轉子的極數與定子的極數相同。其特點是動態性能好、輸出力矩大，但這種電機精度差，步矩角大(一般為7.5°或15°)。

　　混合式：混合式步進電機綜合了反應式和永磁式的優點，其定子上有多相繞組、轉子上采用永磁材料，轉子和定子上均有多個小齒以提高步矩精度。其特點是輸出力矩大、動態性能好，步距角小，但結構復雜、成本相對較高。

　　按定子上繞組來分，共有二相、三相和五相等系列。受歡迎的是兩相混合式步進電機，約占較多的市場份額，其原因是性價比高，配上細分驅動器后效果良好。該種電機的基本步距角為1.8°/步，配上半步驅動器后，步距角減少為0.9°，配上細分驅動器后其步距角可細分達256倍(0.007°/微步)。由于摩擦力和制造精度等原因，實際控制精度略低。同一步進電機可配不同細分的驅動器以改變精度和效果。